Математическая модель устройства

Была рассмотрена возможность линеаризации системы управления установкой при его работе, т.е. обеспечения линейной статической характеристики установки и постоянного управляющего воздействия путем введения переменного сопротивления Rн24 на выходе усилителя обратной связи акселерометров, измеряющих центростремительное ускорение. Получен закон изменения Rн24 в зависимости от задаваемой угловой скорости. Однако исследования показали, что в определенном диапазоне изменения Rн24 нарушается устойчивость цепи обратной связи самого акселерометра. Поэтому в окончательном варианте принят нелинейный закон управления при котором при достаточно сложной структуре регулятора удается обеспечить устойчивость во всем диапазоне задаваемых угловых скоростей.

Масштабный коэффициент определяется соотношением:

где UIImax= 10 В, =200 °/c. (2.2.50)

При ограничении на момент двигателя £ 400 гссм допускается задавать сигнал UIIзад ступенькой не более 1 В с интервалом не менее 10 сек.

Рассмотрим результаты анализа АФЧХ системы управления устройством и результаты математического моделированиях [10]. Исходные данные для математического моделирования приведены в литературе [4]. Тексты программ, разработанных на алгоритмическом языке BORLAND C++ версии 3.1 [14, 15, 16, 17], по которым проводилось математическое моделирование, приведены в соответствующих разделах Приложения