БУДУЩЕЕ МЕДИЦИНЫ
  • Главная
  • Содержание

Разделы

  • Главная
  • Особенности современных методов лечения
  • Сосудистая хирургия на современном этапе
  • Коррекция нарушений осанки и плоскостопия
  • Реставрация зубов
  • Спектрофотометрия в фармакопейном анализе
  • Взаимодействия ядов с организмом

Исследовательская часть

В настоящем разделе проводится исследорвание работы установки как системы автоматического управления и анализ устойчивости системы во всем частном диапазоне по простому грубому критерию устойчивости Лебедева. Система управления установкой нелинейна, была проведена, как это было показано выше, линеаризация системы управления установкой, в результате которой масштабный коэффициент носит переменный характер, зависящий от задаваемой угловой скорости. переменным является не только масштабный коэффициент, но и полоса пропускания установки [19]. Необходимо исследовать устойчивость системы во всем диапазоне задаваемых угловых скоростей и оценить точностные характеристики установки. Режим устойчивой работы установки на различных угловых скоростях обеспечивается параметрами регулятора [4].

Из соотношения (2.2.50), описывающего зависимость переменного масштабного коэффициента от задающего напряжения и максимальной угловой скорости, может быть составлена зависимость между величиной угловой скорости, величиной масштабного коэффициента и уровнем задающего напряжения. Результаты расчета АЧХ замкнутой системы и математического моделирования должны подтвердить эту зависимость.

В табл. 4.1 приведена зависимость задаваемой угловой скорости, масштабного от задающего напряжения. Таблица рассчитана из следующих соотношений, поясняющих формулу (2.2.50)

В качестве примера для рассматриваемой реализации установки задается угловая скорость a·макс=200 °/с, при этом задающее напряжение Uмакс= 10 В. Тогда величина угловой скорости wa0 в диапазоне от 30 до 200 °/с может быть обеспечена при задании напряжения Uзад. Указанные величины связаны соотношением:

(wa0)2 / (a·макс)2 = Uзад/ Uмакс

При исследовании ЛАЧХ и ФЧХ разомкнутой и АЧХ замкнутой системы установки по рассматриваемой схеме на угловых скоростях, указанных в табл. 4.1, были получены результаты по основным динамическим характеристикам системы, приведенные в табл. 4.1.

В некоторых графах табл. 4.2 после значения параметра стоит номер рисунка Приложения, где приведены указанные графики ЛАЧХ и ФЧХ разомкнутой и АЧХ замкнутой системы управления установкой.

Таблица 4.1

Соответствие входного напряжения, угловой скорости установки по рассматриваемой схеме и масштабного коэффициента.

№ п /п

Задаваемая угловая скорость, °/с

Величина напряжения Uзад, В.

Величина масштабного коэффициента, °/с / В

1

30

0.225

133,3

2

70

2.225

57.14

3

110

3.025

36.36

4

150

5.625

26.66

5

180

8.1

22.22

6

200

10

20

Из приведенных в табл. 4.2 данных видно, что при изменении угловой скорости от 30 °/с до 200 °/с полоса пропускания установки определяемая по АЧХ замкнутой системы, находится в пределах 14 - 15 Гц, с увеличением угловой скорости запасы по амплитуде и фазе уменьшаются от 25 до 23 дб и от 63 до 36°, соответственно, и, как следствие, возрастает показатель колебательности системы от 1.09 до 1.77.

Таблица 4.2

Основные динамические характеристики установки по рассматриваемой схеме в зависимости от угловой скорости.

Угловая скорость, °/с

Запас по амплитуде, дб.

Запас по фазе, °

Полоса пропуска-ния, Гц. по Мдв/Мa00 по a·/ Uзад

Показатель колебательности по Мдв/Мa00 по a·/ Uзад

Масштабный коэффициент по угловой скорости, °/с / В.

Коэффициент передачи по моменту двигателя, гсм/В

30

25

63

15 2.2

1.09 1.0 рис.3.5.24 п

133

min 2322 max 16090

70

24.5

56

14 3.3

2.2 1.0

57

min 1004 max 17550

110

24

50

14 6.5

1.35 1.0

36.4

min 638 max 19135

150

23.5

42

14.5 10

1.5 1.0

26.7

min 468 max 20597

180

23

38

14.5 12 рис.3.5.44 п

1.65 1.06

22.3

min 390 max 22340

200

23 рис.1 п

36 рис.1 п

14.5 рис.2 п 13.4 рис.4 п

1.77 рис.2 п 1.14 рис.4 п

20 рис.4 п

min 350 max 23429 рис.5 п

Перейти на страницу: 1 2 3 4 5 6

Copyright © 2025 - Все права защищены - www.futuremedics.ru